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8月17日，首屆世界人形機(jī)器人大會(huì)完賽。在1500米、400米、4×100米等徑賽的比賽中，宇樹都獲得了金牌。在100米比賽當(dāng)中，采用自主導(dǎo)航策略的天工Ultra獲得了金牌。

“我們采用自主導(dǎo)航，是想讓大家擺脫‘機(jī)器人是大玩具’的印象。”來自天工Ultra的研發(fā)團(tuán)隊(duì)北京人形機(jī)器人創(chuàng)新中心有限公司的唐劍說，本次自主導(dǎo)航是依托機(jī)器人的激光雷達(dá)、環(huán)視攝像頭和算法來實(shí)現(xiàn)的。“和智能駕駛有點(diǎn)類似，機(jī)器人需要在跑道內(nèi)做尋線的工作，但機(jī)器人因環(huán)境更復(fù)雜、涉及 30 多個(gè)關(guān)節(jié)控制，難度還是會(huì)更高。”

宇樹創(chuàng)始人王興興在1500米賽后透露，賽中宇樹H1的平均速度在3.8米/秒左右，還采用遙控器，是因?yàn)橄胍谒俣壬细嗟?span lang="EN-US">“壓榨”機(jī)器人的性能。

其他參賽團(tuán)隊(duì)也向記者表示，在過去幾周的備賽時(shí)間內(nèi)，機(jī)器人的性能有進(jìn)一步提升。

除了天工、宇樹之外，唯一一家進(jìn)入100米跑步賽復(fù)賽的團(tuán)隊(duì)是魔法原子，公司研發(fā)負(fù)責(zé)人陳春玉告訴記者，在比賽前2-3周，依托強(qiáng)化學(xué)習(xí)技術(shù)，團(tuán)隊(duì)通過采集質(zhì)量更高的參考數(shù)據(jù)優(yōu)化機(jī)器人跑步姿態(tài)，使MagicBot Z1的運(yùn)動(dòng)更協(xié)調(diào)高效。

“我們?cè)趶?qiáng)化學(xué)習(xí)算法上也做了優(yōu)化，包括調(diào)整獎(jiǎng)勵(lì)函數(shù)，并針對(duì)各關(guān)節(jié)的發(fā)力邏輯和輸出效率進(jìn)行精細(xì)化改進(jìn)，使發(fā)力更合理，從而提升整體運(yùn)動(dòng)速度。”陳春玉透露，經(jīng)過2-3周的準(zhǔn)備，將機(jī)器人的極限速度平均提高了1米/秒，“我們也希望借助這個(gè)比賽的場(chǎng)景，把機(jī)器人的性能壓榨到現(xiàn)階段最佳”。

值得一提的是，宇樹同時(shí)獲得了100米障礙賽的金牌、銀牌和銅牌。

對(duì)于機(jī)器人來說，障礙賽也許是所有比賽項(xiàng)目中最殘酷的一個(gè)。不同于其他比賽相對(duì)平整的場(chǎng)地，在已經(jīng)公布的100米障礙賽第一組決賽結(jié)果當(dāng)中，宇樹科技的北京子公司靈翌科技以38.36秒的成績(jī)完成了比賽，第二名的PNDbotics的完賽成績(jī)?yōu)?span lang="EN-US">7分22秒，組內(nèi)的其他六位參賽選手均未完成比賽，完賽率僅為25%。

這六位沒有完成比賽的參賽選手也包括 “天卓”“天驍”，這兩位來自北京人形機(jī)器人創(chuàng)新中心的選手此前獲得了400米的銀牌和銅牌。

75%的未完賽率，折射出了人形機(jī)器人行業(yè)當(dāng)前的行業(yè)痛點(diǎn)：絕大多數(shù)機(jī)器人在算法魯棒性、執(zhí)行穩(wěn)定性、感知與運(yùn)動(dòng)協(xié)調(diào)性上存在短板。包括松延動(dòng)力在內(nèi)的多位團(tuán)隊(duì)的技術(shù)人員均向記者表示了對(duì)宇樹運(yùn)動(dòng)控制算法的欣賞。松延動(dòng)力的創(chuàng)始人姜哲源向記者透露，自己在學(xué)校的時(shí)候就用宇樹的本體做實(shí)驗(yàn)室研究，“我也非常佩服宇樹這樣的友商”。

如果說賽道比拼考驗(yàn)的是“腿腳”和“小腦”，那么在酒店清理、物料搬運(yùn)等場(chǎng)景中，機(jī)器人拼的則是“大腦”。在物料搬運(yùn)賽中，北京人形機(jī)器人創(chuàng)新中心的天軼2.0以全自主的方式完成了任務(wù)，獲得了亞軍和季軍。而在酒店清理的場(chǎng)景賽中，優(yōu)理奇則獲得了冠軍和亞軍。

優(yōu)理奇創(chuàng)始人兼首席執(zhí)行官楊豐瑜告訴記者，盡管有二十多組隊(duì)伍參賽，但只有三組是“全自主”完成了任務(wù)。楊豐瑜表示，大部分公司仍然基于傳統(tǒng)的編程為機(jī)器人設(shè)定動(dòng)作。

“我們?cè)诂F(xiàn)場(chǎng)看到了一臺(tái)機(jī)器人，昨天還能撿起一瓶可口可樂，今天換成了百事可樂，就撿不起來了。”楊豐瑜說，這種差異暴露了目前不少機(jī)器人在感知泛化與環(huán)境適應(yīng)性上的不足。換句話說，機(jī)器人并沒有真正“理解”物體本身，而是依賴預(yù)設(shè)規(guī)則在完成任務(wù)。

在這場(chǎng)世界機(jī)器人運(yùn)動(dòng)會(huì)上，記者在現(xiàn)場(chǎng)看到了不少機(jī)器人已經(jīng)能跑、能跳，在更復(fù)雜的真實(shí)世界中遠(yuǎn)遠(yuǎn)不夠。只有在算法泛化、感知能力和自適應(yīng)學(xué)習(xí)上取得突破，機(jī)器人才能從“演示級(jí)”走向“應(yīng)用級(jí)”。

也許在現(xiàn)實(shí)場(chǎng)景當(dāng)中，機(jī)器人未必真的“準(zhǔn)備好了”，但正是這些跌倒與未完賽，勾勒出了行業(yè)的真實(shí)進(jìn)度條。

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